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    Multiwii: Il Progetto


    MultiWii è un software di controllo per modelli multirotore radiocomandati.

    Il progetto iniziale é nato per sfruttare i giroscopi e gli accelerometri della console di gioco Ninetendo Wii.

    I suddetti sensori si trovano all’interno del Wii Motion Plus (WM+) e nel Wii Nunchuck (Nk) estensioni del Wiimote di Nintendo.

    Attualmente il software Multiwii supporta diversi tipi di sensori partendo dai sensori singoli fino ad arrivare alle più complesse schede sensori complete chiamate IMU.

    Questo progetto è stato sviluppato su microprocessore Arduino, attualmente supporta diverse configurazioni:

    -bicottero

    -tricottero

    -quadricottero (+ o x)

    -esacottero (in più varianti, configurazione +, configurazione  x, oppure hexa coassiale)

    -octocottero (in più varianti, configurazione +, configurazione  x, oppure octo coassiale)

    Attualmente il progetto ha raggiunto una buona stabilità e permette due modi di volo, il volo stabile e il volo acrobatico.

    Il supporto di sensori è sempre in continuo aggiornamento, così come il supporto del GPS che è ancora in fase sperimentale.

     

    I componenti Wii

    Wii Motion Plus

    Wii Motion Plus

    Il controller base Wii é composto da tre accelerometri per determinare una posizione angolare e misurare le accelerazioni laterali, per la maggior parte dei giochi è sufficiente ma non è molto accurato per una rilevazione di piccole variazioni.

    Per i giochi più complessi Nintendo ha sviluppato Wii Motion Plus (WMP) un’estensione del controller base al quale va ad aggiungere tre giroscopi.

    Con i tre accelerometri accoppiati ai tre giroscopi sono in grado di determinare con maggior precisione gli spostamenti del controller.

    Per i multirotori é fondamentale l’utilizzo dei giroscopi, mentre l’uso degli accelerometri è facoltativo se non si desidera mantenere una posizione angolare.

     

    Il WMP ha numerosi vantaggi rispetto ad altri sensori giroscopici:

    • Il costo

    I giroscopi presenti nel WMP sono stati progettati appositamente per avere un basso costo il componente originale (nuovo) costa attorno ai 30fr (circa 25€) mentre se ne possono trovare delle copie cinesi a circa 10-15fr (circa 10€)

    • Le dimensioni

    Scheda Wii Motion Plus

    Il WMP è costituito da due coppie di giroscopi a due assi (in un giroscopio viene utilizzato un solo asse), una volta tolta la scheda dal suo involucro avremo i giroscopi già messi su di un PCB in uno spazio molto ristretto.

    Non tutte le copie sono completamente identiche, ma le dimensioni sono praticamente uguali.

     

    L’ integrato Analogico-Digitale:

    Il Wii Motion Plus include di suo un convertitore a 14 bit analogico-digitale, poiché i sensori lavorano nel sistema analogico mentre il software di comando lavora in digitale.

     

    Il protocollo di comunicazione:

    Questa estensione comunica con il controller con un bus I2C in modalità veloce a 400kbit/s e la trasmissione dati avviene con 2 fili.

    È interessante perché questo bus accoppiato al convertitore A-D integrato permette di effettuare direttamente la conversione, quindi il microprocessore dovrà solo elaborare i dati senza rieseguire la conversione.

     

    Prestazioni:

    Le prestazioni a quel prezzo non sono delle migliori rispetto ad altri sensori esistenti attualmente.

    Il rumore (segnali falsi in assenza di movimento) è importante, ma avremo comunque 3 sensori MEMS (Micro Electro-Mechanical Sensor) con prestazioni superiori ai sensori piezo tutt’oggi ancora utilizzati in molto giroscopi RC.

    Il segnale é abbastanza preciso, se opportunamente filtrato.

     

    One Response

    1. servo

      Ciao Ragazzi
      complimenti a voi, la prima pagina Multiwii é nata su questo
      sito.

      Ciao,servo

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